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·68·《测控技术}2012年第31卷第3期

水下自主导航系统算法设计

马晓峰，杜刚，战兴群，翟传润

(上海交通大学航空航天学院，上海200240)

摘要：基于微小型水下机器人的导航需求，结合水下机器人应用环境的特点，在既定的元器件与处理芯

片基础上，提出了水下组合导航算法的设计原则，选取合适的状态量和量测量，建立状态方程与量测方

程，建立一套集中式Kalman滤波导航系统算法。算法保证导航系统能够满足长航时下高精度需求，具

有较高的抗干扰能力，同时充分利用现有的各项传感器输出信息，保证系统的稳定性。并用实验小车进

行陆上实验，验证算法的正确性。

关键词：水下组合导航系统；Kalman滤波器；误差建模；设计原则

中图分类号：TH873．7文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)03—0068—05

TheAlgorithmDesignintheUnderwaterAutonomousNavigationSystem