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四旋翼自主飞行器的控制器设计与仿真·83·

四旋翼自主飞行器的控制器设计与仿真

杜红彬，江哲，徐芳俊

(华东理工大学信息科学与工程学院，上海200237)

摘要：四旋翼自主飞行器是一类具有强耦舍性和欠驱动特点的空中机器人。从空气动力学和飞行运动

学两方面分析并建立了其机理模型，提出了相应的参数辨识方法。根据模型的串级结构，设计了一种新

型的控制器，在考虑白噪声的影响下建立了Simulink仿真并验证了该控制方案的稳定性和鲁棒性。

关键词：四旋翼；自主飞行器；六自由度

中图分类号：TM383文献标识码：A文章编号：1000—8829(2016)03—0083—05

ControllerDesignandSimulationforUnmannedQuadrotorVehicle

DUHong—bin，JIANGZhe，XUFang~un

(CollegeofInformationScienceand