2025年线性代数自动驾驶中的感知与决策试题.docVIP

2025年线性代数自动驾驶中的感知与决策试题

一、传感器数据处理与线性代数基础应用

（一）多传感器数据融合的矩阵运算

自动驾驶系统通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达等多源传感器构建环境感知网络，其中数据配准是消除时空偏差的关键步骤。假设某车辆搭载的激光雷达坐标系与摄像头坐标系存在旋转变换关系，已知旋转矩阵(R=\begin{bmatrix}\cos\theta-\sin\theta\\sin\theta\cos\theta\end{bmatrix})（(\theta=30^\circ)），且激光雷达检测到前方障碍物坐标为(P_{\text{lidar}}=\begin{bmatrix}5\3\end{bmatrix})（单位：米），试通过矩阵乘法计算该障碍物在摄像头坐标系下的坐标(P_{\text{camera}})。

（二）特征提取中的主成分分析（PCA）

为降低激光雷达点云数据维度，需对1000个三维点云样本（特征向量维度为3）进行PCA降维。已知样本协方差矩阵(\Sigma=\begin{bmatrix}421\253\136\end{bmatrix})，求：

协方差矩阵的特征值(\lambda_1\geq\lambda_2\geq\lambda_3)及对应的单位特征