CN119620765A 多约束多目标耦合的多车协同安全变道轨迹规划方法 （北京理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119620765A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510163570.0

(22)申请日2025.02.14

(71)申请人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5

号

(72)发明人周佳玲陈帅广吕跃祖温广辉彭秀辉

(74)专利代理机构北京领果世纪知识产权代理

有限公司16221

专利代理师刘元仁

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/633(2024.01)

G05D1/644(2024.01)

G05D1/693(2024.01)

G05D1/692(2024.01)

G05D109/10(2024.01)

权利要求书7页说明书17页附图9页

(54)发明名称

多约束多目标耦合的多车协同安全变道轨

迹规划方法

(57)摘要

CN119620765A本发明公开了一种多约束多目标耦合的多车协同安全变道轨迹规划方法，属于智能交通车辆轨迹优化领域，包括以下步骤：S1、建立自动驾驶车的运动学模型并进行离散化；S2、基于离散化后的运动学模型，建立自动驾驶车在进行轨迹规划时需要满足的约束条件；S3、考虑外界因素构建多车车辆的多目标代价函数，以将多车车辆的轨迹规