CN119620612A 基于模型预测与学习驱动的车辆轨迹跟踪方法 （踏歌智行科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119620612A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202411757558.4

(22)申请日2024.12.03

(71)申请人踏歌智行科技有限公司

地址230012安徽省合肥市新站区魏武路

999号北航合肥科学城创新研究院主

楼D区303室

(72)发明人夏启张翔宇蔡捍陈潇张宇祺

(74)专利代理机构北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙)11987

专利代理师高永

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书3页说明书9页附图1页

(54)发明名称

基于模型预测与学习驱动的车辆轨迹跟踪

方法

(57)摘要

CN119620612A本发明涉及一种基于模型预测与学习驱动的车辆轨迹跟踪方法，属于无人驾驶车辆轨迹跟踪控制技术领域，本发明结合了深度学习和控制理论，包括降低计算耗时和实时调整权重参数两部分，分别达到减轻车载控制器的计算负担、提高轨迹跟踪精度和动态适应性的目的；通过学习系统的动态特性和环境变化，实现对模型参数的实时调整；基于学习的自适应模型能够通过持续学习和适应，更好地适应不同轨迹模式和环境动态；利用神经网络等深度学习模型来学习系统的非线性映射，从而提高预测的准确性，并结合模型预测控制的框