CN119620621A 一种点对点直线运动时间b样条指令时频域主动设计方法 （合肥工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119620621A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510156616.6

(22)申请日2025.02.13

(71)申请人合肥工业大学

地址230009安徽省合肥市包河区屯溪路

193号

(72)发明人黄晓勇许微微孙俊逸董方方陈珊魏培

(74)专利代理机构合肥天明专利事务所(普通合伙)34115

专利代理师谢中用

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书5页说明书11页附图2页

(54)发明名称

一种点对点直线运动时间B样条指令时频域

主动设计方法

(57)摘要

CN119620621A本发明涉及伺服系统运动规划技术领域，公开了一种点对点直线运动时间B样条指令时频域主动设计方法，运动指令生成模型的构建过程包括：通过时间B样条曲线定义运动指令，得到运动指令的表达式；将进给系统视为双质量欠阻尼柔性系统，分析系统的谐振频段；根据所述谐振频段，构建小波包系数矩阵，提取出所述运动指令的谐振频段能量；利用最小二乘法，最小化所述运动指令在时频域中能够激发系统谐振的能量，并引入运动学约束，建立运动指令生成模型。本发明在频域上实现最小化运动指令中易激发产生共振的频率段，在时域上实现运动指令的能量最优