基于形状记忆合金(SMA)的微型机器人驱动机构设计_智能材料结构.docx

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基于形状记忆合金(SMA)的微型机器人驱动机构设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着微纳制造技术与智能材料科学的飞速发展，微型机器人在医疗微创手术、工业管道检测、灾难搜救以及军事侦察等领域的应用需求日益迫切。在医疗领域，医生期望通过人体自然腔道介入微型机器人，进行无创或微创的诊断与治疗，这对机器人的尺寸、灵活性及生物相容性提出了极高要求。在工业领域，复杂管道系统的内部探伤与维护急需能够适应狭小弯曲空间的自动化设备。然而，传统刚性机器人的驱动方式往往依赖电机、液压或气动系统，这些驱动源通常体积庞大、结构复杂且质量较重，难以满足微型化与轻量化的严苛需求。

现有微型机器人技术在