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基于改进的FNNs移动机械臂输出反馈跟踪控制·7l·

基于改进的FNNs移动机械臂输出反馈跟踪控制

郑来芳

(太原工业学院电子工程系，山西太原030008)

摘要：针对包含电机动态模型的移动机械臂系统，提出一种鲁棒自适应输出反馈控制方法。将误差符号

函数鲁棒积分反馈与神经网络前馈结构相结合用于控制器的设计，然后利用神经网络去逼近机器人和

电机系统的不确定项，设计鲁棒项实时补偿网络误差。通过Lyapunov稳定性分析证明闭环系统所有信

号半全局一致有界。最后仿真实验表明，控制方法对系统动态不确定性和外界干扰有很好的鲁棒性，可

实现移动机械臂的输出反馈跟踪控制。

关键词：移动机械臂；输出反馈；神经网络；动态不确定性

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1000—8829(2017)02—0071—04

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