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多机器人系统避碰规划：深度强化学习的探索与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，多机器人系统凭借其高效性、灵活性以及强大的任务执行能力，在工业制造、物流运输、医疗服务、军事侦察等诸多领域得到了广泛应用。在工业制造中，多机器人系统可协同完成复杂零部件的装配工作，大幅提升生产效率与产品质量；物流运输领域，众多机器人能够有序协作，实现货物的高效分拣与配送；医疗服务方面，多机器人协作可辅助医生进行手术，提高手术的精准度与安全性；军事侦察时，多机器人系统可深入危险区域，获取关键情报。

然而，随着应用场景日益复杂，多机器人系统在运行过程中面临着严峻的避碰挑战。在动态变化的环境里，机