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基于强化学习的机器人自主学习技能在复杂环境中的表现

第一章绪论

1.1研究背景与问题提出

1.1.1研究背景分析

随着人工智能技术的飞速发展，机器人在工业制造、物流仓储、家庭服务等领域的应用日益普及。尤其在复杂动态环境中，机器人需要快速准确地避让移动障碍物，以确保任务的安全执行和整体系统的鲁棒性。

传统基于规则的规划算法，如人工势场法或图形搜索方法，在静态场景下表现出色，但面对动态障碍物时，往往因模型更新滞后而导致实时性差和碰撞率升高。

深度强化学习作为一种端到端的学习范式，允许机器人通过试错自主获取技能。近年来，该方法在游戏操控、自动驾驶等任务中取得了突破，但其在物理避让场景下的表现仍有待系统验证。

现实需求催生了技术革新，例如，电商仓库中的自主导航叉车需要在人群密集的通道中安全穿行，服务机器人则需在家庭环境中规避突然出现的宠物或儿童。这些应用对避让算法的成功率和响应速度提出了严苛要求。

1.1.2问题提出与研究缘起

本研究的核心问题在于，相比传统规划算法，深度强化学习在动态障碍物避让任务中，能否带来显著的成功率提升。这一疑问源于实践中的观察，传统A*或RRT算法在移动障碍物超过5个时，成功率往往骤降至60%以下。

早期模拟实验中，深度Q网络（DQN）在简单动态场景下避让成功率可达85%，但其在更复杂多障碍物情境下的泛化能力仍存疑。这促使我们设计一个统一