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SCARA机器人整机结构设计与同步带传动设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着“工业4.0”与智能制造浪潮的推进，工业机器人已成为现代制造业实现自动化、柔性化生产的关键装备。在电子装配、精密搬运、点胶涂覆等轻工领域，对机器人的高速、高精度及高重复定位性能提出了严苛要求。

SCARA机器人因其在水平面内卓越的速度和刚性，成为上述应用场景的首选。然而，当前市场主流SCARA机器人在追求极致性能时，常面临成本高昂、结构复杂、维护不便等挑战。特别是在关节传动环节，高精度减速器虽能保证性能，但也显著推高了整机成本与设计复杂度。

在轻负载、高节拍的特定应用场景下，如何平衡性能、成本与可靠性，成为制约SCARA机器人普及与优化的核心矛盾。现有设计往往在传动方案上缺乏灵活性，或过度依赖昂贵部件，或牺牲了必要的运动精度。

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧迫性

成本控制

整机成本居高不下，尤其在传动关节。

过度依赖进口高精度减速器与伺服电机。

高，是产品市场化的关键。

结构优化

大臂、小臂结构笨重，影响动态性能。

传统平行四连杆结构设计冗余，材料与布局未优化。

中高，影响速度与能耗。

传动方案

传动链效率与精度难以兼顾，维护复杂。

齿轮传动有背隙，直接驱动成本高，谐波减速器价格昂贵。

高，是性能实现的基石。

集成设计

电机、传动、结构耦合性差，占用空间大。

模块化设计程度低，