搬运机器人系列编程：Fanuc M-20iA_4. 机器人运动控制与路径规划.docx

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4.机器人运动控制与路径规划

4.1机器人运动控制基础

在工业机器人编程中，运动控制是核心内容之一。FanucM-20iA机器人支持多种运动控制模式，包括关节运动（JointMove）、线性运动（LinearMove）、圆弧运动（CircularMove）等。每种运动模式都有其特定的应用场景和控制方法。理解这些运动模式的原理和使用方法是编写高效、精确的机器人程序的基础。

4.1.1关节运动（JointMove）

关节运动是最基本的运动控制方式，它通过直接控制机器人的各个关节位置来实现目标姿态。在FanucR-30iA控制系统中，关节