脊柱内镜手术机器人通道建立与导航设计_医疗机器人.docxVIP

PAGE2

脊柱内镜手术机器人通道建立与导航设计

第一章绪论

1.1设计背景与问题提出

1.1.1领域发展现状

脊柱内镜手术是脊柱外科微创化发展的重要方向，通过经皮穿刺建立工作通道，在保持脊柱稳定性的同时完成椎间盘摘除、椎管减压等操作。

近年来，光学内镜、高速磨钻和射频消融等器械不断迭代，使得手术适应证从单纯的腰椎间盘突出症扩展至颈椎、胸椎管狭窄症等复杂病变。

然而，当前脊柱内镜手术仍高度依赖术者经验，尤其在通道建立阶段。

穿刺角度偏差超过right5°即可能导致神经根或硬膜囊损伤，文献报道经皮椎间孔镜手术的穿刺相关并发症发生率约为2%–5%。

这种手工穿刺模式存在学习曲线陡峭、同质化差、术中辐射量高等固有难题。

随着手术机器人技术在关节置换、泌尿外科等领域取得成功，脊柱手术机器人也成为研发热点。

已有MazorX、ROSASpine等系统主要针对椎弓根螺钉植入，但在脊柱内镜通道建立这一细分方向，尚无成熟的机器人辅助方案。

表1-1脊柱内镜通道建立技术难点汇总

难点编号

难点描述

影响范围

严重程度

D1

徒手穿刺难以精确控制角度与深度

手术安全性、学习曲线

高

D2

二维透视影像无法直观显示三维解剖关系

路径规划准确性

高

D3

术中软组织形变导致穿刺路径偏移

实时调整需求

中

D4

反复透视增加患者与术者辐射剂量

辐射安全

中

1.1.2设计问题