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专业科目：基于多模态融合的无人机航拍环境三维重建系统

学历：本科

完成时间：3.10

软件版本：airsim,visualstudio2022,UnrealEngine4.27.2,Open3D,Opencv

具体要求：环境的三维重建是构建数字孪生城市、实现基础设施数字化管理的关键技术。单一传感器（如相机或激光雷达）在复杂室外场景中均存在局限，视觉重建的几何精度受光照、纹理影响大，并且物体尺度不确定，激光雷达LiDAR重建几何精确但点云稀疏、缺乏语义与真实感纹理。设计并实现一套面向无人机航拍数据的视觉与激光雷达（LiDAR）深度融合的环境三维精细化重建系统，核心目标是充分发挥视觉的稠密性、语义性和色彩信息与LiDAR的高精度几何和测距可靠性的优势，通过深度融合生成几何精确、纹理逼真、结构完整的环境三维模型。重点攻克多模态数据的精准时空匹配、跨模态信息互补与协同优化等关键技术难题。具体内容如下：

(1)多模态融合重建系统框架设计：设计一套从数据采集到模型生成的完整处理流程，明确无人机多传感器同步采集（全局快门相机与多线激光雷达）方案，设计软件框架，包含多源数据同步与时空标定、基于LiDAR辅助的视觉特征匹配与位姿估计、视觉-LiDAR协同的稠密深度图生成、以及基于优化融合数据的表面重建与纹理映射等核心模块。

(2)视觉-LiDAR数据深度融合与几何增强：精准联合标定