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矿用全断面硬岩快速掘进机位姿纠偏控制系统设计·75·

矿用全断面硬岩快速掘进机位姿纠偏控制系统设计

刘阳

(辽宁工程技术大学电气与控制工程学院，辽宁葫芦岛125100)

摘要：介绍矿用全断面硬岩快速掘进机及其姿态测量与控制方法。结合盾构机和悬挂掘进机姿态测量

方法，提出基于激光指示仪和新型电子激光标靶的测量系统，对掘进机进行实时三维坐标测量。通过采

集的俯仰角、滚动角以及水平偏航角，来推导出掘进机切1：7、尾部中心的坐标以及位置偏差，经过误差仿

真实验表明在本测量系统下，测量精度符合施工要求。PLC根据掘进机水平和垂直偏差量对掘进机进

行实时纠偏，并给出了纠偏程序实现流程和友好的人机界面设计，实现了对全断面硬岩快速掘进机姿态

的准确测量与稳定控制。

关键词：掘进机；激光导向；姿态测量；误差分析；纠偏控制

中图分类号：TP273．5文献标识码：A文章编号：1000—8829(2016)03—0075—04

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