基于机器视觉的苹果采摘机器人成熟度判断与定位系统设计_模式识别与智能控制.docxVIP

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基于机器视觉的苹果采摘机器人成熟度判断与定位系统设计

摘要

针对苹果采摘作业中人工成本高、效率低且主观判断成熟度误差大的问题，设计了一种基于机器视觉的苹果采摘机器人系统。系统以颜色与纹理特征融合的分类器为核心，结合双目立体视觉实现果实空间定位，并引导机械手完成精准采摘。首先，通过分析苹果在RGB与HSV颜色空间下的分布特性，提取颜色矩与灰度共生矩阵纹理特征，训练支持向量机分类器，实现成熟度三分类（未熟、适采、过熟），平均识别准确率达94.6%。其次，采用双目相机标定与半全局立体匹配算法，计算果实中心三维坐标，定位误差控制在±3mm以内。最后，将坐标变换至机械臂基坐标系，规划抓取路径并驱动末端执行器完成采摘。系统在模拟果园环境中进行测试，单果采摘周期为8.2s，采摘成功率为91.3%。结果表明，所设计系统能够有效融合视觉感知与智能控制，为农业机器人自主作业提供了可行方案。

关键词：机器视觉；苹果采摘机器人；成熟度判断；纹理特征；双目视觉；支持向量机

第一章绪论

1.1研究背景

随着全球人口增长与农业劳动力持续向城市转移，果园采摘环节的用工短缺问题日益严峻。苹果作为我国第一大水果，年产量超过4000万吨，其采摘作业仍高度依赖人工，劳动强度大、效率低，且季节性用工矛盾突出。在苹果成熟高峰期，采摘成本可占整个生产成本的30%以上，直接挤压果农收益。

与此同时，消