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毕业设计（论文）-带谐波齿轮机械手臂回转机构设计.doc

毕业设计（论文）-带谐波齿轮机械手臂回转机构设计.doc

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    目录

    TOC\o1-3\h\u摘要 1

    Abstract 2

    1绪论 3

    1.1引言 3

    1.2机器人的发展及技术 3

    1.2.1机器人的发展 3

    1.3带谐波齿轮机械手臂回转机构研究概况 4

    1.3.1国内研究现状 4

    1.3.2国外研究现状 4

    2总体方案设计 5

    2.1运动方案分析 5

    2.2结构方案确定 5

    3传动部分设计计算 7

    3.1电机选型 7

    3.1.1臂部结构设计的基本要求 7

    3.1.2手臂电机及减速器选型

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