康复外骨骼机器人的步态轨迹规划与适应性控制_医学机器人.docx

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康复外骨骼机器人的步态轨迹规划与适应性控制

第一章绪论

1.1实验背景

1.1.1研究领域现状

康复外骨骼机器人作为医疗机器人领域的重要分支，近年来经历了从刚性机械辅助到柔性人机交互的技术演进。全球人口老龄化加剧与脑卒中致残率上升，催生了对智能化康复设备的迫切需求。据世界卫生组织统计，每年约有1500万新发脑卒中患者，其中超过60%遗留下肢运动功能障碍，这为康复外骨骼的临床转化提供了巨大市场空间。

当前主流康复外骨骼系统已实现被动式关节驱动与预设轨迹跟踪，但在步态自然度与患者适应性方面仍存在显著瓶颈。传统控制策略多基于离线规划的固定步态曲线，难以应对患者肌力恢复过程中的