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·132·《测控技术)2016年第35卷第3期

列车组合定位的改进UPF算法探讨

王更生，张翔

(华东交通大学信息工程学院，江西南昌330013)

摘要：针对传统粒子滤波缺乏当前量测信息、容易出现粒子退化现象、滤波精度不高，难以应用于GNSS／

INS列车组合导航的问题，提出了一种改进粒子滤波算法。通过将无迹卡尔曼滤波框架应用到标准粒

子滤波中，产生粒子的重要性函数，考虑了当前量测对状态估计的影响，改善了滤波效果。在重采样环

节又融入了马尔科夫链蒙特卡洛方法，增加了采样粒子的多样性，提高了滤波的精度。结合采集某列控

系统的样本数据进行仿真，结果表明：改进的UPF与传统的UPF相比，滤波效果更好，定位精度更高，在

GNSS／INS列车组合定位中有更好的工程使用价值。

关键词：粒子滤波；列车组合定位；GNSS／INS；建议性分布；马尔可夫链一蒙特卡洛

中图分类号：TP13文献标识码：A文章编号：1000—