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仿生鱼游动机构结构设计与推进效率

摘要

本文面向水下仿生推进技术，以摆动尾鳍机构为研究对象，完成了一款高推进效率的仿生鱼尾鳍机构结构设计与水动力性能优化。设计采用双关节串联驱动方案，通过曲柄摇杆机构实现尾鳍的拟鳗鲡式摆动。基于CFD方法建立三维非定常水动力仿真模型，以推进效率为优化目标，结合响应面法与遗传算法对尾鳍展弦比、后掠角、摆动频率与幅值等参数进行寻优。仿真结果表明，优化后的尾鳍机构在巡航工况下推进效率提升18.7%，推力波动降低23.4%，验证了设计方案的合理性与优化方法的有效性。本文为仿生水下推进机构的设计提供了一种结构可实现的工程化方案与效率优化策略。

关键词：仿生鱼；尾鳍机构；推进效率；水动力仿真；结构优化

第一章绪论

1.1研究背景

随着海洋资源开发、水下侦察与环境监测需求的增长，传统螺旋桨推进器的噪声大、机动性差、效率受限等问题日益突出。仿生鱼凭借其高推进效率、低噪声与优异机动能力，已成为新一代水下无人系统的研究热点。尾鳍作为仿生推进的核心执行部件，其运动模式与结构参数直接决定了游动性能与能量利用率。

当前仿生鱼推进机构多采用多关节串联或并联驱动方式，但往往存在机构复杂、传动摩擦损耗大、尾鳍刚度与柔度匹配不当等问题。许多设计在追求仿生相似度的同时，忽视了工程可制造性与推进效率的定量优化。尤其在长航时作业场景中，推进效率每提升1%，续航能力可增