基于视觉伺服的微创手术机器人主从控制系统设计_机器人技术.docx

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基于视觉伺服的微创手术机器人主从控制系统设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着现代医疗技术的飞速发展，微创手术凭借其创伤小、出血少、术后恢复快等显著优势，逐渐成为外科手术领域的主流发展方向。传统的微创手术主要依靠医生手持长柄手术器械，通过病人体表的小切口进行操作，这种操作方式受限于器械的杠杆效应，医生手部的精细动作往往难以直接传递至手术末端，且长时间的操作极易导致医生疲劳，甚至引发手部抖动，增加了手术风险。在此背景下，手术机器人技术应运而生，旨在通过机械臂的高精度运动辅助医生完成复杂手术操作。

然而，现有的微创手术机器人系统在实际应用中仍面临诸多核心矛盾与亟待解决的诉求。