办公设备搬运机器人系列编程：KUKA KR 210 R2700_（1）.KUKA机器人基础理论.docx

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KUKA机器人基础理论

1.机器人运动学原理

1.1机器人运动学简介

机器人运动学是研究机器人关节空间和笛卡尔空间之间关系的学科。它主要关注机器人如何从一个位置移动到另一个位置，以及如何描述这些位置和姿态。在机器人编程中，理解运动学原理是非常重要的，因为它决定了机器人的运动轨迹、速度和加速度等关键参数。

1.2坐标系

在KUKA机器人中，坐标系是描述机器人位置和姿态的基本工具。KUKA机器人使用多种坐标系来描述不同的参考点，包括：

基坐标系（BaseFrame）：机器人固定不动的参考坐标系，通常位于机器人底部。

工具坐标系（ToolFrame）