办公设备搬运机器人系列编程：KUKA KR 210 R2700_（3）.机器人搬运与定位技术.docx

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机器人搬运与定位技术

1.机器人的运动控制基础

1.1机器人坐标系

在工业机器人编程中，正确理解坐标系是非常重要的。KUKAKR210R2700机器人使用多种坐标系来描述其位置和姿态，包括基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。

基坐标系（BaseCoordinateSystem）：这是机器人的固定参考坐标系，通常安装在机器人底座上。基坐标系的原点、X轴、Y轴和Z轴是固定的，用于描述机器人在空间中的绝对位置。

工具坐标系（ToolCoordinateSystem）：这是安装在机器人末端执行器上的坐标系，用于描述工具的姿态和位置。工具坐标系的