六轴伺服驱动控制仿真与Matlab建模研究.pptxVIP

第六章运动控制系统建模与Matlab仿真分析;主要内容;一、运动控制系统建模;(1)物理模型：采用实物作为模型，能够按百分比搭建；

(2)数学模型：以数学公式作为仿真对象；

(3)混合模型：现有物理模型也有数学模型。

;;（2）机理建模实例——一阶倒立摆;1)摆杆绕其重心的转动方程为;准确模型：;双37高炮;微分方程（建模）;1.2.2统计模型法

定义：采用由特殊到普通的逻辑、归纳方法，依据一定数量在系统运行过程中实测、观察的物理量数据，利用统计规律、系统辨识等理论合理预计出反应系统各物理量相互制约关系的数学模型。

因为其主要依据来自实测数据，又称为试验测定法。

常用于黑箱或灰箱问题，依据测得的系统输入、输出数据来建立实际系统的数学描述。;;;