光学元件加工机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUSall.docx

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光学元件加工机器人系列编程：KUKAKR3AGILUS

1.机器人运动控制基础

1.1机器人运动控制的基本概念

在光学元件加工机器人系列编程中，机器人运动控制是基础且关键的环节。KUKAKR3AGILUS机器人通过精确的运动控制来实现各种加工任务，如镜片抛光、切割等。机器人运动控制主要涉及以下几个基本概念：

关节空间运动：机器人在关节空间中的运动是指各关节的运动轨迹，通常用关节角度表示。这种运动方式适用于需要精确控制每个关节的场合。

笛卡尔空间运动：机器人在笛卡尔空间中的运动是指末端执行器在直角坐标系中的运动轨迹，通常用位置和姿态表示。