CN119632476A 内窥镜推进引导方法、装置、存储介质和设备 （深圳清华大学研究院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119632476A

(43)申请公布日2025.03.18

(21)申请号202311201443.2

(22)申请日2023.09.15

(71)申请人深圳清华大学研究院

地址518057广东省深圳市南山区粤海街

道高新技术工业村

申请人首都医科大学附属北京天坛医院

(72)发明人韩宇星温江涛李文斌江波

(74)专利代理机构北京天才之火知识产权代理

有限公司16125

专利代理师贾会玲王晓霞

(51)Int.Cl.

A61B1/00(2006.01)

A61B34/10(2016.01)

A61B34/20(2016.01)

G06T19/00(2011.01)

权利要求书2页说明书11页附图5页

(54)发明名称

内窥镜推进引导方法、装置、存储介质和设

备

(57)摘要

CN119632476A本公开涉及一种内窥镜推进引导方法、装置、存储介质和设备，包括：获取内窥镜在推进过程中的推进位置和采集到的内窥镜图像；根据兴趣区域对应的中心线网络，对推进位置的累计误差进行修正，得到修正推进位置；将内窥镜图像输入预先训练的分叉预测神经网络模型，得到输出的分叉预测结果；根据中心线网络以及分叉预测结果，预测从修正推进位置到预先选定的推进终点的