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·ll4·《测控技术2011年第30卷第3期

组合导航自适应卡尔曼滤波改进算法研究

李旦，秦永元，梅春波

(西北工业大学自动化学院，陕西西安710129)

摘要：针对常规卡尔曼滤波由于噪声的统计特性与实际情况不相符而引起滤波误差增大的问题，提出了

一种新的在线估计系统噪声和量测噪声的自适应滤波算法。新算法通过新息序列自适应量测噪声，对

Sage．Husa滤波算法进行改进以估计系统噪声，该算法在噪声统计特性未知的情况下能进行滤波计算。

最后对改进的新算法与常规卡尔曼滤波算法作了对比试验分析，结果表明了改进算法的有效性。

关键词：卡尔曼滤波；自适应滤波；新息序列；Sage—Husa滤波；组合导航

中图分类号：U666．1文献标识码：A文章编号：1000—8829(2011)03—0114—03

AnImprovedAdaptiveKalmanFilterAlgorithmforSINS／GPS