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智能吸尘器全覆盖遍历路径规划及仿真实现·99·

智能吸尘器全覆盖遍历路径规划及仿真实现

马正华，李敏，章明，储建华

(1．常州大学信息科学与工程学院，江苏常州213164；2．中国科学院合肥物质科学研究院，安徽合肥230031)

摘要：分析了常用的全覆盖遍历路径算法，提出了基于区域分割的全覆盖遍历路径规划的实现方案：首

先智能吸尘器沿着水平与垂直路线扫描房间，将房间分成若干无障碍的小区域，然后以图的深度优先搜

索算法确定这些小区域的衔接顺序，并在这些小区域内以螺旋收缩算法进行遍历。在实验室环境内，在

智能吸尘器最小系统上，通过实验验证了提出的全覆盖遍历路径规划。实验主要分为4项：走直线、直

角转弯、子区域内螺旋行走、子区域衔接，实验证明智能吸尘器在给定的环境下，能够按照预想的效果进

行遍历。

关键词：全覆盖遍历路径算法；图搜索；区域分割

中图分类号：TP212．6文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)02—0099—04