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智能车辆的滑模轨迹跟踪控制·71·

智能车辆的滑模轨迹跟踪控制

李渊，马戎，付维平

(1．西北工业大学自动化学院，陕西西安710129；2．西安辰飞电气工程有限公司，陕西西安710077)

摘要：智能车辆是集各种机械装置、传感器、计算机于一体的复杂非线性系统，其轨迹跟踪控制器是研究

的关键技术之一。针对高速自主导航智能车辆轨迹跟踪控制器鲁棒性、精确性和实时性的高要求，在智

能车辆结构组成与运动模型基础上，设计了一种滑模变结构控制器。通过控制智能车辆的线速度和角

速度实现智能车辆对任意路径的跟踪，并用Matlab进行了仿真实验。结果验证了该方法的有效性和可

靠性。

关键词：智能车辆；轨迹跟踪；滑模控制；线速度；角速度

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)09—0071—04

SlidingModeControlforTrajectoryTrackingofIntelligentVeh