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测控技术

数据采集与处理2020年第39卷第6期・95・

用于空中加油的激光测距与双目视觉融合算法

李巍I,麻彦轩2,甘志超2,袁秀志2

（1.航空工业第一飞机设计研究院，陕西西安710089；2.航空工业北京长城航空测控技术研究所，北京101111）

摘要:依据空中加油自动对接阶段的高精密测量需求，设计了双目视觉与激光测距融合的测量系统。分

别分析了双目视觉与激光测距的误差和系统实时性，采用二维摆镜结合激光测距机测距，解决多传感器

融合的时滞问题。并提出数据融合算法，利用双目视觉粗测的三维信息，调整摆镜使激光测距机精测距

离，依据光路进一步修正该距离值,再依据空间几何关系修正双目视觉光轴方向的测量值，从而获取高

精度的三维信息。多次试验结果表明：设计的融合算法能够使测量精度提升到10mm/20叫极大提高

了自动对接的可靠性，为空中加油自动对接提供了一种新的高