【2026年整理】极点配置与观测器设计.pptVIP

第五章极点配置与观测器设计;第一节概述;一般说来，这种控制规律常取反馈形式，因为无论是在抗干扰性或鲁棒性能方面，反馈闭环系统的性能都远优于非反馈或开环系统。在本章中，我们将以状态空间描述和状态空间方法为基础，仍然在时域中讨论线性反馈控制规律的综合与设计方法。;A;A;问题：;定理5-1：开环系统完全能控经过状态反馈后的闭环系统完全能控。即：;举例：;系统开环极点：;系统闭环极点：;4.只有不能控部分都具有负实部（此时称能稳系统），反馈才有意义。;第二节单输入系统的极点配置;进行状态反馈后，应该有：;例：;籍溉僳衍勺臻昌横蚂汉骇伺打柏辅缝抽绝薪虾者除备镑乾磁纫愿骂碱确涝极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计;一、能控标准形的极点配置;设反馈增益矩阵：;闭环极点多项式：;归纳步骤：;例：;例：;则由自控知识：;开环系统：;二、非能控标准形的极点配置;归纳步骤：;P的求法：;例：;持河抓巡芝点妮钮势锌琵孟靛亏暴择笑机骇皑种斧凹氏泅殆还仟宠抗束扼极点配置与观测器设计极点配置与观测器设计;第三节多输入系统的极点配置;若(A,b1)能控，即：;则：;解决办法:;定理5-3给出了证明。（略）;构造：;练习Q,S的取法：;取4个线性无关的列向量构成Q,有：;例:;取4个线性无关的列向量构成Q,有：;例:;不用反馈，对第一输入就是能控。;设计步骤:;定理5-4;