用于手功能康复的软体气动外骨骼手套结构优化与控制_康复工程.docxVIP

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用于手功能康复的软体气动外骨骼手套结构优化与控制

第一章绪论

1.1设计背景与问题提出

1.1.1领域发展现状

手部功能是人类执行日常交互与精细操作的核心载体。然而，脑卒中、脊髓损伤及外周神经病变等疾病常导致患者出现手部运动功能障碍，严重影响其生活质量与独立生活能力。临床数据表明，约60%的脑卒中患者在发病后遗留有不同程度的手部精细动作缺陷，康复需求极为迫切。

传统刚性外骨骼虽能提供精准力位辅助，但其体积庞大、重量超标且与人体关节轴线难以完美对齐，极易在训练中产生不自然的约束力甚至二次损伤。近年来，软体机器人技术的兴起为手功能康复带来了全新范式，软体气动驱动器凭借其轻柔、顺应性高及人机兼容性优异的特点，逐渐成为康复外骨骼领域的研究热点。

尽管软体气动外骨骼展现出巨大潜力，但其技术发展仍面临关键瓶颈。现有软体驱动器多采用单一波纹管或纤维增强结构，输出力矩与弯曲行程的匹配关系难以精准适配手部关节的动态力学需求。同时，气动系统的非线性迟滞特性与多指协同控制的复杂性，使得设备在实现精细捏取与稳定抓握等复合动作时，控制精度与响应速度均显不足。

1.1.2设计问题提出

基于上述现状，本设计问题的来源聚焦于软体气动外骨骼在实际康复场景中的效能衰减现象。具体表现为：驱动器结构设计未充分考虑手指关节的仿生运动学特征，导致弯曲曲率与人体指节不匹配；气动回路缺乏动态优化，多通道