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一种独轮车机器人测控系统的设计与实现·69-

一种独轮车机器人测控系统的设计与实现

庄未，江汉，刘成举，何淑通

(桂林电子科技大学机电工程学院，广西桂林541004)

摘要：针对一款具有3个驱动关节的独轮车机器人机械系统，提出一种可以实现系统实时状态反馈和稳

定平衡控制的测控系统硬件设计方案。该方案以数字信号处理器(DSP)TMS320F28335为系统控制算

法计算和数据处理核心，融合了惯性测量单元(IMU)、增量式光电编码器、电流传感器等多种传感器对

系统的状态进行测量，并且引入ZigBee无线通信协议作为数据传输方式，为独轮车机器人构建了简洁

的级联式测控系统平台。最后通过前后俯仰平衡的物理样机控制实验验证所设计硬件方案的有效性。

关键词：独轮车机器人；测控系统；平衡控制

中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)09—0069—04

DesignandRealizationoftheCo