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预估控制在挖掘机提升系统中的应用·79·

预估控制在挖掘机提升系统中的应用

杨贤昭

(武汉科技大学信息科学与工程学院，湖北武汉430081)

摘要：针对挖掘机提升控制系统存在的机械冲击问题，提出了预估控制方法并介绍其算法及模型，该方

法控制思路为在抱闸打开之前由预估控制器先输出一个静力矩，避免抱闸打开后由于重力引起突然下

坠对机械冲击；另外采用分段加减速的方法实现系统柔性换向，避免频繁换向时对机械齿轮的冲击。挖

掘机提升系统采用该控制方法，解决了机械冲击问题，降低了机械损耗及故障率，实现了柔性换向，取得

了良好的控制效果。

关键词：预估控制；挖掘机；静力矩；柔性换向

中图分类号：TP249文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)10—0079—02

ApplicationofPredictiveControlinHoistingSystemofExcavator