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包装机器人系列编程：ABB IRB 4600_（14）.ABBIRB4600机器人高级编程技巧.docx

包装机器人系列编程：ABB IRB 4600_（14）.ABBIRB4600机器人高级编程技巧.docx

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    ABBIRB4600机器人高级编程技巧

    1.优化运动路径

    1.1使用MoveL和MoveC命令的混合路径

    在包装行业中，机器人需要在多个点之间进行精确的运动。使用MoveL（线性运动）和MoveC（圆弧运动）命令的混合路径可以提高运动效率和精度。以下是一个示例，展示如何在ABBIRB4600机器人中使用这两种命令进行混合路径编程。

    !定义运动路径点

    P1:=[[100,200,300],[0,0,0,0],[10,10,10],[0,0,0]];

    P2:=[[150,250,350

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