光学元件检测机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_（4）.机器人运动控制编程.docx

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机器人运动控制编程

1.运动控制基础知识

在光学元件检测机器人系列编程中，运动控制是核心组成部分之一。FanucR-2000iB机器人通过精确的运动控制来实现对光学元件的检测和处理。本节将介绍运动控制的基本原理和FanucR-2000iB机器人的运动控制编程方法。

1.1运动控制的基本概念

运动控制是指通过编程控制机器人在预定的路径上移动，以完成特定任务。运动控制包括以下几个基本概念：

关节空间运动：机器人通过控制各个关节的运动来实现整体的移动。这种运动方式适用于需要精确控制每个关节位置的场合。

笛卡尔空间运动：机器人通过控制末端执行器在笛卡