机器人感知与智能 课件 第十章　同步定位与地图构建技术.pptx

机器人感知与智能第十章同步定位与地图构建技术

概述OUTLINE移动机器人已广泛应用于航天航空、医疗卫生、家庭服务及工业制造等领域。其自主导航主要解决三个核心问题：“我在哪？”“我要到哪里去？”以及“我怎么到那里去？”。其中，“我在哪？”对应定位问题，用于确定机器人在环境地图中的位置信息；“我要到哪里去？”涉及环境地图构建，通过传感器数据获取并表示环境信息；“我怎么到那里去？”则是路径规划问题，用于实现机器人从起点到目标位置的轨迹规划。

定位与环境地图构建相互依赖、密不可分。同步定位与地图构建技术（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）是一种