装箱机器人系列编程：Comau Racer5_（3）.机器人运动学与动力学.docx

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机器人运动学与动力学

1.运动学基础

1.1什么是运动学

机器人运动学（RobotKinematics）是研究机器人各关节运动与末端执行器位置和姿态之间的关系。在装箱机器人系列编程中，运动学主要用于确定机器人关节的角度和位置，以实现精确的装箱操作。运动学通常分为正向运动学（ForwardKinematics）和逆向运动学（InverseKinematics）。

1.2正向运动学

正向运动学（ForwardKinematics）是根据已知的关节角度计算末端执行器的位置和姿态。这是机器人运动学中最基本的计算方法，通常用于验证机器人关节配置的正确