机器人感知与智能课件 第八章 路径规划技术.pptxVIP

机器人感知与智能第八章路径规划技术

概述OUTLINE路径规划是自动化系统和机器人技术中的核心内容，也是机器人应对复杂环境和任务的基本能力。该技术主要解决的是机器人从一个地点移动到另一个地点的问题。具体来说，路径规划技术可以分为全局路径规划和局部路径规划。路径规划技术在机器人导航、无人驾驶、物流运输等许多领域中都起着至关重要的作用。该技术是机器人能够自主运动并完成给定任务的关键。研究路径规划算法可以使机器人更好地按照人们的需求安全、高效地移动和运行。本章主要介绍的路径规划算法有：基于图搜索和基于采样的算法，还给出了路径规划算法在机器人导航中的实际应用及其具体实现过程。

01基于搜索的路径规划算法目录CATALOGUE02基于采样的路径规划算法04实验03应用举例

01基于搜索的路径规划算法

A*算法?A*算法伪代码

A*算法?A*算法搜索过程

D*算法?D*算法伪代码

D*算法?D*算法在初始地图中进行搜索D*算法在发现新障碍物后进行重规划

人工势场法?

人工势场法?人工势场算法举例

人工势场法?人工势场算法陷入局部最小值

02基于采样的路径规划算法

RRT算法??RRT算法伪代码

RRT算法?RRT算法基本原理RRT算法中搜索树扩展的不同阶段：(a)500个节点；(b)1000个节点；(c)搜索完毕；(d)显示搜索到的最终路径。

RRT*算法?RRT*算法伪代码

RRT*算