机器人感知与智能课件 第六章 力学感知技术.pptxVIP

机器人感知与智能第六章力学感知技术

概述OUTLINE力学感知技术广泛应用于机器人技术和航天航空工业等领域，其主要目的是为了能够准确地测量和感知物体所受的力。本章将详细介绍力的获取方式和信号转换原理。首先，探讨如何通过物理测量来获取力的信息，包括使用的设备和技术，以及如何根据这些信息来计算物体所受的力。其次，讲解信号转换的原理，即如何将物理测量转换为可以被电子设备读取和处理的电信号。

01力的获取方式目录CATALOGUE02信号转换原理03噪声的处理04应用举例

01力的获取方式

直接获取是一种常见的方式，它通过在机器人的关键部位安装力传感器，直接测量力的大小。这些传感器可以安装在机器人的末端执行器、机械臂关节或其他重要部位，以感知机器人与外部环境的力交互。例如，应变片传感器、压电传感器和力敏电阻传感器等，都是常用的直接获取力的传感器。应变片传感器利用应变片材料的电阻值随外部施加的力而产生变化的原理进行测量，具有高灵敏度和线性度。压电传感器则利用压电材料的特性，在压力作用下产生电荷信号。它们广泛应用于机器人末端工具的力控制和物体抓取操作，以及对精确力测量要求不高的场景。而力敏电阻传感器的电阻值会随外部施加的力而发生变化，通常用于对粗略力信号的测量，例如机器人碰撞检测和物体触碰检测[1][2]。直接获取

间接获取，是利用机器人的运动特性和动力学模型等信息，通过分析机器人运动过