机器人感知与智能课件 第十二章 大模型技术及其应用.pptxVIP

机器人感知与智能第十二章大模型技术及其应用

概述OUTLINE大模型技术及其应用具备卓越性能的大模型正成为人工智能领域的核心。将大模型的强推理能力与机器人的物理执行深度融合，打破了纯软件算法与实体机械自动化的壁垒。这种协同赋予了机器人理解自然语言、感知复杂环境、自主规划复杂任务并执行最优动作的高阶智能，不仅极大满足了机器人融入人类社会的实际需求，更催生出高效率、广领域的全新应用模式。本章将深入介绍大模型的技术原理，介绍大模型的分类，以及大模型应用于机器人的优势与挑战。最后，本章还会通过一个实验来展示大模型在人机交互中的应用。

01大模型原理目录CATALOGUE02大模型技术种类03应用举例：大模型操作任务04实验

01大模型原理

时序模型语言与机器人的控制轨迹本质上均为时序信号。由于传统全连接或卷积网络无法有效提取其顺序特征与内在逻辑，因此必须采用专用的网络结构来处理这类数据。处理此类任务的Seq2Seq模型由编码器（映射入隐空间）和解码器（还原为输出）组成。作为早期代表，RNN及其变体（LSTM、GRU）通过传递隐藏状态来保留历史信息，但它们在处理长序列时极易陷入梯度消失、爆炸或长期遗忘的困境，这一局限最终被Transformer打破。Transformer的核心在于利用自注意力（Self-attention）机制来建模序列依赖。其编码器依靠该机制直接建立长序