机器人感知与智能课件 第九章　任务规划技术.pptxVIP

机器人感知与智能第九章任务规划技术

概述OUTLINE任务规划是机器人技术的核心能力，决定了机器人在复杂环境中的行动效率与安全性。它不仅要为机器人安排合理的任务执行顺序，还需统筹资源分配、时间管理与环境约束，在工业和服务机器人领域尤为关键。例如，“去厨房拿一杯水”这类任务，机器人需理解路径、动作与物体含义，并具备多步骤、带限制条件的规划能力。本章将介绍任务规划的核心要素及其建模与求解方法，重点讲解规划领域定义语言及相关算法，并通过机器人自动化装配与双臂搬运实验，展示其实际应用效果。

01任务规划技术原理目录CATALOGUE02应用举例：机器人自动化装配03实验

01任务规划技术原理

任务规划技术原理机器人任务规划是指通过制定一系列动作，使机器人从初始状态高效、安全地到达目标状态。例如，“将苹果从桌子??移动到桌子??”这一任务，机器人需要依次完成移动、抓取和放置等步骤。虽然任务看似简单，但其背后涉及精确的动作决策与执行。

在更复杂的场景中，机器人还需要面对多目标、动态障碍物以及复杂环境交互等问题，此时仅依靠直观判断难以获得最优方案，需要借助启发式搜索、图规划和基于模型的规划等方法，对庞大的状态空间和不确定因素进行处理。

因此，机器人任务规划不仅是机器人完成任务的核心技术，也是实现智能决策的重要基础。本节将从任务规划的基本组件、建模方法以及常用算法三个方面进行介绍。将苹果从桌