机器人感知与智能课件 第十章　同步定位与地图构建技术.pptxVIP

机器人感知与智能第十章同步定位与地图构建技术

概述OUTLINE移动机器人已广泛应用于航天航空、医疗卫生、家庭服务及工业制造等领域。其自主导航主要解决三个核心问题：“我在哪？”“我要到哪里去？”以及“我怎么到那里去？”。其中，“我在哪？”对应定位问题，用于确定机器人在环境地图中的位置信息；“我要到哪里去？”涉及环境地图构建，通过传感器数据获取并表示环境信息；“我怎么到那里去？”则是路径规划问题，用于实现机器人从起点到目标位置的轨迹规划。

定位与环境地图构建相互依赖、密不可分。同步定位与地图构建技术（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）是一种典型方法，指运动主体在未知环境中依靠传感器在构建环境地图的同时确定自身在地图中的位置，实现定位与建图的统一过程。

01同步定位与地图构建技术的种类目录CATALOGUE02同步定位与地图构建技术的原理及常见算法03应用举例：机器人地图构建04实验

01同步定位与地图构建技术的种类

激光SLAM激光SLAM起源于早期基于测距的定位方法。随着激光雷达的发展，机器人能够获取更加快速、准确且丰富的环境信息，这些信息以包含距离和角度数据的点云形式表示。激光SLAM通常通过匹配不同时刻的点云，计算机器人位姿变化，实现定位与建图。常用的点云配准算法包括ICP和NDT，典型算法有Gmapping和Carto