机器人感知与智能课件 第七章 决策技术.pptxVIP

机器人感知与智能第七章决策技术

概述OUTLINE决策技术使机器人在无需人类干预下，能基于算法和数据自主制定最优方案。它通过评估不同决策的潜在收益（如最大化效益、最小化成本），选择最佳路径。与人类不同，机器人的决策完全基于逻辑、一致性和可重复性，这是其智能化的重要标志。该技术应用广泛，从家用扫地机器人到工业制造和物流配送机器人。本章将重点介绍四种算法：有限状态机、决策树、马尔科夫决策过程和旅行商问题，并通过物流机器人案例和实验来展示其效果。

目录CATALOGUE01决策技术原理02应用举例03实验

01决策技术原理

有限状态机(FSM)?有限状态机系统

有限状态机(FSM)基于系统输出，有限状态机主要可以被分为两种子类：摩尔型有限状态机（MooreMachine）和米利型有限状态机（MealyMachine）。若输出只和状态有关而与输入无关，则称为摩尔型状态机；若输出不仅和状态有关而且和输入有关系，则称为米利型状态机。如图所示，分别表示摩尔型有限状态机和米利型有限状态机的系统接收0和1的数据流，并在接收到输入序列011时输出1。应用于复杂场景时，存在以下问题，（1）需要人工设计大量状态和逻辑，容易遗漏；（2）输入集合可能无法涵盖所有现实情况，扩展性差；（3）可能因缺乏有效的死锁保护，导致机器人陷入死锁状态。摩尔型有限状态机系统米利型有限状态机系统

决策树算法决策树算