包装机器人系列编程：Staubli TX200_6.工具坐标系和工件坐标系设置.docx

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6.工具坐标系和工件坐标系设置

6.1工具坐标系（ToolFrame）设置

工具坐标系（ToolFrame）是描述机器人工具（如夹爪、喷枪等）相对于机器人第六轴法兰盘的位置和姿态的坐标系。设置工具坐标系对于确保机器人准确执行特定任务至关重要。以下是设置工具坐标系的步骤和方法：

6.1.1手动设置工具坐标系

进入工具坐标系设置界面：

在Staubli机器人控制柜中，通过示教器进入“校准”菜单。

选择“工具坐标系”选项。

选择工具：

选择要设置的工具编号，例如工具1、工具2等。

输入工具名称，以便于识别。

设置工具的原点：

将工具安装到机器人第六轴