包装机器人系列编程：Staubli TX200_7.路径规划与轨迹优化.docx

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7.路径规划与轨迹优化

在包装行业，路径规划与轨迹优化是确保机器人高效、准确完成任务的关键技术。路径规划是指确定机器人从起始点到目标点的移动路径，而轨迹优化则是通过调整路径上的关键点和速度，使机器人在运动过程中达到最佳性能。本节将详细介绍路径规划的基本原理、常用算法以及如何在StaubliTX200机器人上实现路径规划和轨迹优化。

7.1路径规划的基本原理

路径规划是指在机器人工作空间中找到一条从起始点到目标点的无碰撞路径。路径规划通常分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划是在整个工作空间中寻找最优路径，而局部路径规划则是在机器人运动过程中，