纸浆处理机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_（5）.基本运动指令与路径规划.docx

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基本运动指令与路径规划

1.运动指令概述

在工业机器人编程中，运动指令是最基本的组成部分，用于控制机器人的各个轴和工具的位置、速度、加速度等参数。FanucM-20iA/20机器人在纸浆处理过程中，需要精确地执行各种运动任务，如抓取、放置、搬运等。本节将详细介绍FanucM-20iA/20机器人的基本运动指令及其应用。

1.1运动类型

FanucM-20iA/20机器人的运动类型主要包括以下几种：

关节运动（JointMove,J）：机器人以最短的时间和路径移动到目标点，适用于非精确定位的场合。

线性运动（LinearMove,L