《伸缩式管道机器人设计》13000字.docx

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伸缩式管道机器人设计

摘要

针对管道内空间小、不易操作的特点，提出一种基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人的运动机构的设计，其中单向运动机构是伸缩式爬行管道机器人的核心部分，是研制高水平伸缩式爬行微管道机器人的关键。通过对凸轮的轮廓、锁止条件进行分析设计可以实现单向运动机构的单向运动并能够适应管径变化。文章介绍了凸轮自锁原理，分析设计了凸轮轮廓，同时采用虚拟样机技术和动力学仿真软件，分析和仿真了单向运动机构运动原理以及运动性能，仿真结果和单向运动机构样机试验表明，该设计能够实现机器人的伸缩式爬行，在管道内进行作业的目标

关键词：伸缩式，管道机器人，凸轮自锁，单向运动机构，