清洁机器人系统设计本科毕业设计.docxVIP

摘要

本毕业设计旨在设计一款面向家庭环境的小型地面清洁机器人系统。该系统以实现自主移动、环境感知、高效清洁及基本路径规划为核心目标。通过对清洁机器人的总体架构进行分析，将系统划分为感知层、控制层、驱动层和执行层。硬件方面，选用嵌入式微控制器作为核心，集成了红外避障传感器、超声波测距模块、碰撞检测开关等感知单元，以及直流减速电机驱动模块和吸尘执行机构。软件方面，基于实时操作系统（RTOS）或前后台系统架构，实现了传感器数据采集与融合、运动控制算法、路径规划策略（如随机覆盖与沿边清洁结合）以及任务调度管理。通过系统集成与调试，验证了所设计清洁机器人的基本功能和性能，能够满足家庭日常地面清洁的需求，并为后续功能扩展和算法优化提供了基础。

关键词：清洁机器人；嵌入式系统；传感器融合；路径规划；运动控制

目录

1.引言

1.1研究背景与意义

1.2国内外研究现状

1.3本文主要研究内容与结构安排

2.系统总体方案设计

2.1设计目标与功能需求

2.2系统总体架构

2.3主要技术指标

3.硬件系统设计

3.1微控制器选型与最小系统设计

3.2传感器模块设计

3.2.1避障传感器选型与接口电路

3.2.2碰撞检测模块设计

3.2.3悬崖传感器（可选）

3.3驱动模块设计

3.3.1电机选型

3.3.2电机驱动电路设计

3.4执行模块设计（吸尘/拖地机构