工业机器人在模拟装配工作站中的应用与编程--葡萄酒灌装.docx

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葡萄酒灌装

摘要

葡萄酒灌装系统用于灌装各种各样的瓶装葡萄酒,适合大中型葡萄酒生产厂家。早期的灌装机械大多数采用容积泵式、蠕动泵式作为计量方式。这些方式存在一些缺点,例如：罐装精度和稳定性难以保证、更换灌装规格困难等。本系统对应用于葡萄酒生产线的双平行四边形结构码垛机器人的设计原理进行了研究。设计了机器人的机构原理图,开发了机器人的运动学算法,进而建立起机器人运动控制系统与机械系统的连接。采用几何包络方法绘制了机器人的工作空间,为机器人在生产线中的布局提供了依据。借助激光追踪仪标定了机器人的几何参数,保证了机器人的定位精确性。

关键词：机器人系统设计；设备选型